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	<title>专题文章 | 现代自动驾驶汽车结构组成</title>
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                    <h1>现代自动驾驶汽车结构组成</h1>
                    <p>The composition of modern automatic driving cars.</p>
                </div>
    </header>

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		<div class="row">

			<!-- Article main content -->
			<article class="col-md-8 maincontent">
				<br />
				<br />
                <h2>无人驾驶结构</h2>
                <p> 一个系统，架构是比较重要的。架构的好坏直接决定了系统是否稳健、后续是否容易扩展等问题。
                    无人驾驶系统由车载雷达、脑处理系统、光学测距仪、类型传感器、频率摄像机以及脑数据库等组成。从无人驾驶系统的组成来看，每一种无人驾驶汽车
                    的制造厂商都有一套他们自己对于无人驾驶汽车组成的想法，并可以根据已有的方案进行适当的更改。
                    但是通过截至到目前的情况来看，无论对于哪家无人驾驶汽车制造商来说，这些都是必不可少的组成部分。
                    一个无人驾驶系统分为感知层、规划层、控制层。
                </p>

               

                <h2>感知层</h2>
                <p>在无人驾驶系统中，算法就相当于是一个人类驾驶员，感知就相当于是人类的眼睛和耳朵，用来感受外部的环境。感知层需要做的工作是环境感知和高精定位。
                    环境感知解决的是本车周围都有什么东西的问题；高精定位解决的是本车在什么位置的问题。这两部分对于无人驾驶车来说都是非常重要的信息。</p>

                <p>为了保证无人驾驶车的安全，无人驾驶车要对周围的物体有充分的感知能力。目前，常用的感知传感器有激光雷达、毫米波雷达、相机、V2X等。
                    这些传感器将本车周围的障碍物的类型、位置、大小、速度、运动方向等信息输出，用于后续的本车行为和运动的规划。</p>

                    
                <p>激光雷达是无人车使用的非常重要的传感器，它采用激光作为探测介质，
                    通过内部的激光发射器向外部不断发射激光脉冲，
                    遇到物体反射之后，激光雷达对反射的激光脉冲进行接收，计算激光的飞行时间可以计算物体的距离，最终形成3D点云。
                    无人驾驶的感知层通过算方法对原始点云进行离群点滤波、下采样滤波、去地面、聚类、跟踪、特征识别，最终输出障碍物的位置、速度、形状、类型等信息。                       
                    </p>
                <p> 毫米波雷达是比较成熟的传感器，以毫米波作为探测介质，对周围的障碍物进行探测，
                    通过雷达内部的处理逻辑对接收到的反射波进行滤波、聚类、跟踪等处理，直接给无人车输出目标的位置、速度、加速度等信息。
                    </p>
                    <p>相机也是无人驾驶车使用的重要传感器，他可以输出周围环境的图像信息，信息比较丰富。无人驾驶车的感知层采用深度学习或传统算法对周围环境进行识别，可以输出车道线、车辆、行人、信号灯、交通牌等信息。</p>
                </p>

                <h2>规划层和控制层</h2>
                <p>规划是无人车为了某一目标而作出一些有目的性的决策的过程，
                    对于无人驾驶车辆而言，这个目标通常是指从出发地到达目的地，同时避免障碍物，并且不断优化驾驶轨迹和行为以保证乘客的安全舒适。
                    规划层相当于人类驾驶员的大脑，对感知层的信息进行分析计算，得到如何对无人车进行控制的输出。
                    规划层通常又被细分为任务规划，行为规划和动作规划三层。
                    
                    
                </p>

                <p> 行为规划的作用是对无人车在智行任务时的各种行为进行规划。行为规划一般采用有限状态机进行规划，状态机把无人车划分成若干状态，每个状态下对应不同的行为，
                    如停车等待状态、正常行驶状态、超出状态状等状态，态机中还包含了不同状态之间切换的条件。
                </p>
                <p> 控制层相当于人类驾驶员的手和脚，用来直接控制线控的无人车。他解决的是规划层输出的期望值如何实现的问题。
                </p>
			</article>
			<!-- /Article -->

			<!-- Sidebar -->
			<aside class="col-md-4 sidebar sidebar-right">

				<div class="row panel">
					<div class="col-xs-12">
						<h3>分层结构</h3>
                        <p>
							<img src="../assets/images/分层结构.png" alt="">
						</p>
					</div>
				</div>
				<div class="row panel">
					<div class="col-xs-12">
						<h3>工作方式</h3>
						<p>
							<img src="../assets/images/工作方式.png" alt="">
						</p>
						<p>我们可以非常清楚的看到，通过车载激光雷达、激光测距仪、摄像机的共同工作，无人驾驶系统能够判断出当前行驶的道路环境状况，并做出相
                            应的控制操作。此外，无人驾驶系统也会通过当前交通状况和红绿灯状态做出进
                            一步决断。</p>
					</div>
				</div>

			</aside>
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		</div>
	</section>
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